«Программно-аппаратный комплекс для исследования автоматного управления мобильными роботами» Санкт-Петербург 2010 Алексеев. С. А. гр. 4538 Научный руководитель: - презентация

1 «Программно-аппаратный комплекс для исследования автоматного управления мобильными роботами» Санкт-Петербург 2010 Алексеев. С. А. гр Научный руководитель: Клебан В. О.

2 Постановка задачи Комплекс для исследования автоматного управления мобильными роботами: – Графический язык разработки автоматных программ; – Мобильный робот; – Эмулятор и виртуальная модель робота; – Протокол связи с мобильным роботом, или эмулятором;

3 Визуальное средство разработки Функциональность: Встроенный редактор автоматных программ. Отладка автоматной программы по шагам. Режим непрерывной работы. Выгрузка автомата в контроллер робота, для автономной работы.

4 Элементы графического интерфейса Панель редактирования.Входные воздействия.Монитор переменных. Выходные воздействия. Кнопки управления.

5 Мобильный робот Проектирование робота. Состав робота: – вычислительная платформа на основе микроконтроллера Atmel AVR. – Аккумулятор. – Два двигателя с колесами. – Инфракрасный дальномер. – Четыре датчика линии. Прошивка робота, с двумя режимами работы: – Режим синхронизации переменных с системой управления на ПК. – Режим автономной работы, посредством интерпретации автомата, полученного от управляющего приложения.

6 Эмулятор Webots Виртуальная сцена Конвертирование модели робота из среды твердотельного моделирования Solidworks в объект среды Webots: – Выгрузка модели из Solidworks; – Загрузка трехмерных объектов в Webots; – Создание модели робота в Webots на основе загруженных объектов; Среда Solidworks предусматривает возможность создания чертежей по спроектированной модели.

7 Генетическое программирование Задача кегельринг. Применение среды Webots: – Сцена, датчики; – Супервизор; Результаты работы алгоритма. Проблемы, связанные с портированием автоматных программ.

8 Результаты Разработана система управления с графическим языком разработки автоматных программ и возможностью их отладки, ориентированная на мобильных роботов. Разработана методика для конвертирования модели из среды SolidWorks в среду эмулятора Webots. На основе модели робота в среде SolidWorks изготовлен и протестирован мобильный робот. Разработана и опробована система для генетического программирования, на основе эмулятора Webots.