Использование автоматного программирования для построения систем управления мобильными роботами В. О. Клебан, А. А. Шалыто Кафедра компьютерных технологий. - презентация

1 Использование автоматного программирования для построения систем управления мобильными роботами В. О. Клебан, А. А. Шалыто Кафедра компьютерных технологий Санкт-Петербургского государственного университета информационных технологий, механики и оптики

2 2 Введение Парадигма автоматного программирования состоит в представлении программ как систем автоматизированных объектов.

3 3 Задача Рассмотрим в качестве примера применения автоматного программирования проектирование модуля свободного движения мобильного мини- робота КВАРК-М.

4 4 Дальномер Граф переходов автомата управления поворотным столом A-Rangefinder

5 5 Дальномер

6 6 Двигатели A-Path A-Motor

7 7 Расчетный модуль

8 8 Программирование всех уровней системы выполнялось на основе автоматного подхода. При этом на верхнем уровне применялось три автомата, на среднем – пять, а на нижнем – одиннадцать (два из них – гибридные, а четыре – однотипные). При помощи гибридных автоматов осуществляется контроль и управление скоростью вращения гусениц (используется пять законов непрерывного управления). Результаты

9 9 Реализация UniMod – исполняемый UML MetaAuto, средство преобразования диаграмм в исходные коды

10 10 Спасибо за внимание