РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ДЛЯ ШАССИ МАЛОГАБАРИТНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА студент: Хализев М. Е., группа 513. научный руководитель: д.ф.-м.н.,

Презентация:



Advertisements
Похожие презентации
Разработка и исследование автономной системы управления движением цехового транспортного робота Московский Государственный Технический Университет имени.
Advertisements

А.А. ЖДАНОВ, М.В. КАРАВАЕВ, А.Н. ЧЕРНОДУБ Программный инструмент 4GN для разработки интеллектуальных систем на основе бионического метода «Автономного.
Михайлов А.В., Лукманов А.Р., Хабибуллин И.И. Студенты группы 9С Специальность: Сети связи и системы коммутации (210723) Компьютерное зрение Презентация.
Аникин В.А., Ким Н.В., Носков В.П., Рубцов И.В. ОАО КАМОВ Москва, МАИ, МГТУ им. Н.Э. Баумана 2010 ИНФОРМАЦИОННОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ.
ОЛИМПИАДА ПО РОБОТОТЕХНИКЕ. Сценарий проведения олимпиады 1.Приветствие (вступительное слово организаторов олимпиады). 2.Напоминание правил проведения.
МЕТОД ФОРМИРОВАНИЯ ВРЕМЕННЫХ ОБРАЗОВ ДЛЯ СИСТЕМ АВТОНОМНОГО АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ Ю. А. Мазур, А. А. Жданов Институт точной механики и вычислительной.
1 Методология Автономного Адаптивного Управления бионический подход к построению нейроноподобных систем управления Институт системного программирования.
Г.Иркутск ООО «Системы обработки Информации» Автоматизированные системы управления (АСУ) производственной деятельностью, основанные на применении навигационных.
Анализ поведения тела-точки вблизи гравитационного центра Работу выполнил: Бублий И.Р. Научный руководитель: Иванова Е.А. САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ.
Введение в Lego Mindstorms NXT Преподаватель Большаков Александр Павлович.
Роботы из LEGO Автор: Скородумов Глеб, ученик 6 В класса МБОУ «СОШ 19» города Новочебоксарск Чувашской Республики Руководитель: Майорова Альбина Арибулловна,
Цифровые устройства обработки информации. Цифровые устройства – это устройства для обработки информации, представленной в доступной для компьютера форме.
1 ДИНАМИЧЕСКАЯ СЕГМЕНТАЦИЯ ПРОСТРАНСТВА ПРИЗНАКОВ ДЛЯ СИСТЕМ АВТОНОМНОГО АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ И СИСТЕМ ОБУЧЕНИЯ С ПОДКРЕПЛЕНИЕМ А. Е. Лебедев, А. А.
АВТОР: ШКОЛЬНИКОВ НИКИТА. РУКОВОДИТЕЛЬ: ЛЁВИН К. М. МГДД(Ю)Т, СЕКТОР НИТ Система удаленного мониторинга параметров помещения.
Окружающая среда.
КОНКУРСНАЯ РАБОТА «Робот-исследователь Галактики» Выполнил: Иванов Иван Иванович, 3 класс Московская область, Истринскийрайон микрорайон 18, д.8, Классный.
Под интерактивной технологией понимается комплекс аппаратного и программного обеспечения, который работает в режиме диалога с пользователем и позволяет.
Направление подготовки : « Мехатроника и робототехника » бакалавриат, магистратура ФГБОУ ВПО « Тамбовский государственный технический университет.
Информационная система мониторинга и исследования структуры деятельности аспирантов Выполнил: Шарапов А. А. Руководители: Пиявский С. А. Штейнберг А.М.
Сравним : - цифровой фотоаппарат - веб - камеру - камеру, встроенную в мобильный телефон.
Транксрипт:

РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ДЛЯ ШАССИ МАЛОГАБАРИТНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА студент: Хализев М. Е., группа 513. научный руководитель: д.ф.-м.н., профессор Жданов А. А. Москва 2009

Датчики веб-камера Исполнительные устр. два электродвигателя

Постановка задачи Создать систему управления движением мобильного робота, отвечающую за огибание роботом препятствий на основе метода автономного адаптивного управления

Схема самообучаемой системы автономного адаптивного управления (ААУ) Принятие решений База знаний Формирование и распознание образов Датчики Окружающая среда Исполнительные устройства Объект управления Оценка образов

Структура управляющей системы Робот Исполнительные устройства Блок приема и начальной обработки изображения КПК База знаний Исполнительные устройства Веб-камера Блок принятия решений

Определение местоположения лазерных следов на препятствиях Создание карты глубины Блок начальной обработки изображения

Структура управляющей системы Компьютер LEGO Исполнительные устройства Блок приема и начальной обработки изображения КПК База Знаний Блок сравнения изображений Веб-камера Блок принятия решений

Управляющая система Компьютер LEGO Исполнительные устройства Блок приема и начальной обработки изображения КПК База Знаний Блок сравнения изображений Веб-камера Блок принятия решений Структура управляющей системы, предложенная в данной работе

Испытание Испытания робота проводились в специально созданном загончике из бумаги, причём бумага была изогнута специальным образом для сознания рельефной поверхности. Забор из бумаги Загончик из бумаги и ожидаемая траектория движения робота

Испытание Зависимость среднего расстояния до препятствия (в миллиметрах) от времени (в секундах). Розовым цветом показано желаемое расстояние от робота до препятствия.

Заключение Предложена система управления движением мобильного робота, двигающегося по кусочно-гладким кривым, основанная на методе автономного адаптивного управления, отвечающая за безаварийное огибание роботом препятствий, которая не только находит приближённый путь, но и улучшает качество отработки манёвра за счёт приспособления к индивидуальным особенностям робота.