Введение в автоматное программирование А. А. Шалыто Санкт-Петербургский государственный университет информационных технологий, механики и оптики 2009 г.

2 А.А. Шалыто 1. Словесное описание Приведем словесное описание алгоритма управления клапаном: 1. При нажатии кнопки «Откр.» клапан начинает открываться. 2. После его открытия срабатывает сигнализатор открытого положения, зажигается лампа «Откр.» и управляющий сигнал с клапана снимается. 3. При нажатии кнопки «Закр.» клапан начинает закрываться. 4. После его закрытия срабатывает сигнализатор закрытого положения, зажигается лампа «Закр.» и управляющий сигнал с клапана снимается. 5. Если в течение трех секунд клапан не откроется или не закроется, то управляющий сигнал с клапана снимается и зажигается лампа контроля «Неисправность». 6. Сброс сигнала контроля осуществляется нажатием кнопки «Разбл.» (Разблокировка).

3 А.А. Шалыто 2. Схема связей Строится схема связей «источники информации управляющий автомат средства представления информации исполнительные механизмы», являющаяся в общем случае схемой с обратными связями, как это принято в теории автоматического управления. Каждая информационная связь в схеме помечается переменной. При этом считается, что входные переменные управляющего автомата принадлежат множеству двоичных переменных X, а его выходные переменные – множеству двоичных переменных Z.

4 А.А. Шалыто 3. Состояния объекта Вводится понятие "состояние" объекта управления. Определяются и перечисляются (классифицируются) его состояния.

5 А.А. Шалыто 4.1. Граф объекта Каждому состоянию объекта сопоставляется вершина в графе объекта. Вершины располагаются на плоскости и для идентификации нумеруются десятичными числами от 0 до S – 1, где S – число выделенных состояний объекта. При этом можно считать, что числа являются значениями одной многозначной переменной S.

6 А.А. Шалыто 4.2. Граф объекта Каждая вершина графа объекта через дробь с кодирующей ее цифрой помечается кортежем значений двоичных переменных, являющихся подмножеством множества X, которые формируются сигнализаторами объекта в этом состоянии.

7 А.А. Шалыто 4.3. Граф объекта Определяются все допустимые переходы между состояниями объекта, что отражается введением соответствующих дуг в граф объекта.

8 А.А. Шалыто 4.4. Граф объекта Каждая дуга и петля в графе объекта помечается конъюнкциями переменных или их инверсий из подмножества множества Z, которые соответствуют значениями переменных, подаваемых на входы исполнительных механизмов объекта и средств представления информации. В этом графе в неустойчивых вершинах исходящие дуги могут быть помечены одинаково.

9 А.А. Шалыто 5. Переход от объекта к модели объекта По графу объекта строится модель объекта, которую будем называть графом переходов функционирования модели (граф модели). В графе модели полностью сохраняется «скелет» графа объекта и пометки его вершин. В этом графе все вершины должны быть устойчивыми, и поэтому каждая из них должна иметь инцидентную ей петлю. В каждую вершину к значениям переменных из множества X добавляются значения двоичных переменных из множества t, управляющих функциональными элементами задержки, которые моделируют времена пребывания объекта в неустойчивых состояниях. Число этих переменных может быть сведено к одной, если можно сделать предположение о том, что все переходные процессы в объекте имеют одинаковую длительность.

10 А.А. Шалыто 6. Время в автоматном программировании Построение графа переходов автомата начинается с анализа технического задания с целью определения необходимости применения функциональных элементов задержки в алгоритме управления. Если в этих элементах нет необходимости, то строится новая схема связей, отличающаяся от исходной заменой словосочетания "управляющий автомат" на слово "автомат." В случае, когда в задании упоминаются временные задержки, строится новая схема связей, отличающаяся от исходной тем, что в ней управляющий автомат декомпозирован на автомат и функциональный элемент задержки, число которых равно числу различных временных задержек, упоминаемых в задании. При этом для автомата вводится два множества двоичных переменных t и T, описанных в предыдущем пункте, первое из которых для автомата является выходным, а второе – входным.

11 А.А. Шалыто 7.1. Граф переходов автомата управления Для каждой вершины графа переходов автомата (граф автомата) определяется кортеж значений всех его выходных переменных, образующих множество Z, который обеспечивает пребывание объекта в состоянии (устойчивом или неустойчивом), соответствующем рассматриваемому состоянию автомата.

12 А.А. Шалыто 7.2. Граф переходов автомата управления Вершины графа автомата соединяются дугами в соответствии с соединением вершин в графе объекта.

13 А.А. Шалыто 7.3. Граф переходов автомата управления Каждая дуга графа автомата помечается булевой формулой, составленной только из тех переменных множества X и (или) множества T, равенство единице которой инициирует соответствующий переход в автомате.

14 А.А. Шалыто 7.4. Граф переходов автомата управления В граф автомата могут быть введены также и дополнительные дуги, отсутствующие в графе объекта. Например, в граф автомата может быть введена дополнительная дуга для устранения возможного несоответствия начальных состояний автомата и объекта.

15 А.А. Шалыто 7.5. Граф переходов автомата управления Если дополнительные дуги вводятся в граф автомата, то каждая из них должна быть помечена булевой формулой. Равенство единице значения этой формулы инициирует переход между вершинами, соединенными этой дугой, Например, несоответствие между состояниями автомата и объекта может быть устранено в результате перехода по введенной дуге при равенстве единице булевой формулы, зависящей от минимально возможного числа переменных, характеризующих исходное состояние объекта.

16 А.А. Шалыто 8. Непротиворечивость Для каждой вершины графа автомата ортогонализацией или расстановкой приоритетов обеспечивается непротиворечивость переходов в другие вершины.

17 А.А. Шалыто 9. Полнота При необходимости осуществляется пометка петель вершин графа автомата за счет обеспечения полноты переходов из каждой вершины.

18 А.А. Шалыто 10. Устранение генерирующих контуров Построенный граф автомата анализируется на наличие генерирующих контуров, отличных от петель, которые устраняются при их обнаружении.

19 А.А. Шалыто 11. Кодирование состояний Если в построенном графе автомата имеются вершины, помеченные одинаково, то для их различения должно использоваться кодирование. Если в построенном графе автомата все вершины помечены различными кортежами выходных переменных, то эти кортежи могут непосредственно применяться в качестве кодов состояний автомата. Однако, и в этом случае бывает целесообразно закодировать вершины графа переходов, значениями переменной Y, принимающей значения от 0 до S-1 – сохранить верхнюю пометку вершин графа объекта.

20 В.О. Клебан Спасибо за внимание!