«Программно-аппаратный комплекс для исследования автоматного управления мобильными роботами» Санкт-Петербург 2010 Алексеев. С. А. гр. 4538 Научный руководитель:

Презентация:



Advertisements
Похожие презентации
Введение в задачи исследования и проектирования цифровых систем Санкт-Петербургский государственный университет Факультет прикладной математики - процессов.
Advertisements

Автоматизированная поддержка пользовательской документации Web-приложений, разрабатываемых в среде WebRatio Студент: Дорохов Вадим, 544 гр. Научный руководитель:
1 Метод сокращенных таблиц для генерации автоматов с большим числом входных воздействий Автор Научный руководитель В. Н. Точилин А. А. Шалыто Санкт-Петербургский.
Декомпозиция сложных дискретных систем, формализованных в виде вероятностных МП-автоматов. квалификационная работа Выполнил: Шляпенко Д.А., гр. ИУ7-83.
Использование автоматного программирования для построения систем управления мобильными роботами В. О. Клебан, А. А. Шалыто Кафедра компьютерных технологий.
Разработка файлового менеджера для системы групповой работы Выполнил: Никитин Н.О, гр Руководитель: Тимченко Б.Д. Санкт-Петербург, 2014 г.
Построение автоматов управления системами со сложным поведением на основе тестов с помощью генетического программирования Федор Николаевич Царев, СПбГУ.
БЭСТ Дизайнер проектов Введение Концепции Основные понятия.
Выпускная квалификационная работа РАЗРАБОТКА ВСТРОЕННОГО ПРОГРАМНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ КОНТРОЛЛЕРА USB ПРИЕМНИКА СПУТНИКОВОЙ СВЯЗИ Выполнил Андреев А.В. МФТИ.
Разработка методов совместного применения генетического и автоматного программирования Федор Николаевич Царев, гр Магистерская диссертация Научный.
Выпускная квалификационная работа Разработка синтезируемой RTL- модели 6-канального аудиокодека Студент: Кошляк В. О., ФРТК, 816 гр. Научный руководитель:
Разработка методов совместного применения генетического и автоматного программирования Федор Николаевич Царев, гр Магистерская диссертация Научный.
Интерфейс языка программирования Visual Basic. Visual Basic представляет собой интегрированную среду разработки, которая содержит набор инструментов,
Автоматное программирование А. А. Шалыто Санкт-Петербургский государственный университет информационных технологий, механики и оптики 2009 г.
Toys, kids are playing with these days Compiler Project Roman Mitin.
Применение метода представления функции переходов с помощью абстрактных конечных автоматов в генетическом программировании Царев Ф. Н. Научный руководитель.
Применение автоматного программирования во встраиваемых системах В. О. Клебан, А. А. Шалыто Санкт-Петербургский государственный университет информационных.
Интерфейс MS Visual Basic 6.0 Professional Edition.
Презентаци ю подготовил ученик 9 класса «Г» Рощин Витали й Введение в объектно- ориентированный язык программирования Visual Basic Учитель информатики.
Геометрические алгоритмы синтеза элементов одежды Автор: Пантелеева С.Г. Руководитель: Карабчевский В.В. III Международная научная конференция студентов,
Транксрипт:

«Программно-аппаратный комплекс для исследования автоматного управления мобильными роботами» Санкт-Петербург 2010 Алексеев. С. А. гр Научный руководитель: Клебан В. О.

Постановка задачи Комплекс для исследования автоматного управления мобильными роботами: – Графический язык разработки автоматных программ; – Мобильный робот; – Эмулятор и виртуальная модель робота; – Протокол связи с мобильным роботом, или эмулятором;

Визуальное средство разработки Функциональность: Встроенный редактор автоматных программ. Отладка автоматной программы по шагам. Режим непрерывной работы. Выгрузка автомата в контроллер робота, для автономной работы.

Элементы графического интерфейса Панель редактирования.Входные воздействия.Монитор переменных. Выходные воздействия. Кнопки управления.

Мобильный робот Проектирование робота. Состав робота: – вычислительная платформа на основе микроконтроллера Atmel AVR. – Аккумулятор. – Два двигателя с колесами. – Инфракрасный дальномер. – Четыре датчика линии. Прошивка робота, с двумя режимами работы: – Режим синхронизации переменных с системой управления на ПК. – Режим автономной работы, посредством интерпретации автомата, полученного от управляющего приложения.

Эмулятор Webots Виртуальная сцена Конвертирование модели робота из среды твердотельного моделирования Solidworks в объект среды Webots: – Выгрузка модели из Solidworks; – Загрузка трехмерных объектов в Webots; – Создание модели робота в Webots на основе загруженных объектов; Среда Solidworks предусматривает возможность создания чертежей по спроектированной модели.

Генетическое программирование Задача кегельринг. Применение среды Webots: – Сцена, датчики; – Супервизор; Результаты работы алгоритма. Проблемы, связанные с портированием автоматных программ.

Результаты Разработана система управления с графическим языком разработки автоматных программ и возможностью их отладки, ориентированная на мобильных роботов. Разработана методика для конвертирования модели из среды SolidWorks в среду эмулятора Webots. На основе модели робота в среде SolidWorks изготовлен и протестирован мобильный робот. Разработана и опробована система для генетического программирования, на основе эмулятора Webots.