Алексей Безгодов, к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО. Задачи Создание виртуального полигона для исследования динамики 4Р-БПЛА в закрытых помещениях (Quadro. - презентация

1 Алексей Безгодов, к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО

2 Задачи Создание виртуального полигона для исследования динамики 4Р-БПЛА в закрытых помещениях (Quadro X -DS) Создание комплекса 4Р-БПЛА для реализации задачи навигации в закрытых помещениях (КНЗП)

3 Области применения Спасательные операции В пещерах В завалах Мониторинг объектов на предмет: Проникновений на охраняемые объекты Аварий на опасных объектах Разведывательные операции

4 Особенности постановки задачи КНЗП Навигация в заведомо неизвестных и/или изменяющихся помещениях Сложность передачи прямого радиосигнала в закрытых помещениях Восстановление трехмерной структуры закрытых помещений Реализация группового поведения БПЛА в условиях агрессивной среды

5 Устройство 4Р-БПЛА

6 Функциональная схема 4Р-БПЛА PC Arduino 3-axis gyroscope 3-axis Accelerometer Barometer Magnetometer XBee ESC #1 Brushless Motor ESC #2 Brushless Motor ESC #3 Brushless Motor ESC #4 Brushless Motor Camera

7

8

9 Александр Загарских, студент СПб НИУ ИТМО

10 Особенности постановки задачи ВП QuadroX-DS Качественное воспроизведение аэродинамических эффектов взаимодействия групп БПЛА и окружения Моделирование инерциальных, барометрических и магнитометрических датчиков Синтез изображений формируемых камерами БПЛА Варьирование параметров БПЛА с целью поиска оптимальной конфигурации: Длина плеча Двигатели + ESC (по таблицам) Пропеллеры и т.д. (по таблицам + опт. связь c пакетами CFD) Выбор окружения для моделирования

11 Модель 4Р-БПЛА как твердого тела с 6 степенями свободы

12 Аэродинамическая модель 4Р-БПЛА

13 Архитектура виртуального полигона Модель аэродинамического взаимодействия Модель тв. тела 6-DOF Система оптического захвата движения Модель функционирования IMU сенсоров Модель аэродинамического движетеля Модель видеокамеры Модель системы стабилизации Телеметрия БПЛА Средства журналирования и анализа Система управления - ручное - авто - групп.

14

15 Вопросы?