Разработка программного комплекса для определения положения мобильного робота по реперным точкам. Руководитель: Рубцов В. И. Докладчики: Филатов М. Ю., - презентация

1 Разработка программного комплекса для определения положения мобильного робота по реперным точкам. Руководитель: Рубцов В. И. Докладчики: Филатов М. Ю., Чудаев Э. Н.

2 Задачи работы: Определение и распознавание репера на изображении; Обработка информации о реперах, уточнение текущего положения, определение ошибок позиционирования.

3 Обработка изображения Выделение контуров на изображении; Поиск прямых линий; Сегментация на отрезки и распознавание репера.

4 Выделение контуров Для выделения контуров используется метод Кэнни (поиск локальных максимумов градиента светового потока)

5 Поиск прямых линий Задача решается применением преобразования Хоуга, которое значительно уменьшает объем вычислений.

6 Сегментация и распознавание Сегментация прямых, полученных методом Хоуга, путем сравнения с контурным изображением полученным методом Кэнни; Поиск прямых, относящихся к искомому реперу в заданном диапазоне.

7