Алексей Безгодов, к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО. Задачи Создание виртуального полигона для исследования динамики 4Р-БПЛА в закрытых помещениях (Quadro. - презентация

1 Алексей Безгодов, к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО

2 Задачи Создание виртуального полигона для исследования динамики 4Р-БПЛА в закрытых помещениях (Quadro X -DS) Создание комплекса 4Р-БПЛА для реализации задачи навигации в закрытых помещениях (КНЗП)

3 Области применения Спасательные операции – В пещерах – В завалах Мониторинг объектов на предмет: – Проникновений на охраняемые объекты – Аварий на опасных объектах Разведывательные операции

4 Особенности постановки задачи КНЗП Навигация в заведомо неизвестных и/или изменяющихся помещениях Сложность передачи прямого радиосигнала в закрытых помещениях Восстановление трехмерной структуры закрытых помещений Реализация группового поведения БПЛА в условиях агрессивной среды

5 Устройство и принцип 4Р-БПЛА

6 Выбор аппаратной платформы для БПЛА Контроллер: – Arduino Большой выбор «шилдов» Легкость программирования и внедрения Большой выбор библиотек для разных задач и аппаратных средств AeroQuad Низкая производительность – Netduino.NET Microframework Возможность интеграции с ВП Меньше библиотек Коммуникационная система – WiFi Передача больших объемов данных – ZigBee Сложность настройки Сложные топологии Критически важные данные – Bluetooth Прост в использовании Ненадежен – USB Отладка

7 Функциональная схема 4Р-БПЛА PC (ВП) PC (ВП) Arduino 3-axis gyroscope 3-axis gyroscope 3-axis Accelerometer 3-axis Accelerometer Barometer Magnetometer XBee ESC #1 Brushless Motor ESC #2 Brushless Motor ESC #3 Brushless Motor ESC #4 Brushless Motor Camera WiFi USB

8 Топология комплекса в условиях закрытых помещений

9

10 Заключение

11 Вопросы?