ВИРТУАЛЬНЫЙ УДАЛЕННЫЙ ЛАБОРАТОРНЫЙ ПРАКТИКУМ ПО РОБОТОТЕХНИКЕ Зимин А.М., Илларионов В.В., Лесков А.Г., Лескова С.М., Шумов А.В. Московский государственный. - презентация

1 ВИРТУАЛЬНЫЙ УДАЛЕННЫЙ ЛАБОРАТОРНЫЙ ПРАКТИКУМ ПО РОБОТОТЕХНИКЕ Зимин А.М., Илларионов В.В., Лесков А.Г., Лескова С.М., Шумов А.В. Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана

2 В МГТУ им. Н.Э. Баумана разработан уникальный стенд для отработки систем управления роботами Международной космической станции (МКС), который территориально расположен в Дмитровском филиале МГТУ (80 км от Москвы). С целью широкого использования функцио- нально моделирующего стенда (ФМС) в учебном процессе и в качестве тренажера в 2006 г. создан сервер поддержки удаленного управления системой через сеть Интернет, сайт которого доступен по адресу:

3 Организация удаленного управления стендом

4 Программный комплекс рассчитан на подключение к Lab-серверу как модельного, так и реального физического манипуляционного робота и позволяет проводить физические практикумы через сеть Интернет.

5 Обеспечение доступа к уникальному функционально- моделирующему стенду с любого сколь угодно удаленного компьютера через сеть Интернет. Автоматизация сетевого проведения экспериментов. Защищенность оборудования от несанкционированного использования и неверных действий экспериментатора. Сетевая обработка и визуализация результатов. Возможность проведения учебно-исследовательских и лабораторных работ на уникальном дорогостоящем оборудовании. Возможность проведения групповых удаленных лабораторных работ. Основные характеристики программного комплекса

6 Сайт содержит информацию об устройстве ФМС, принципе действия, составе, каждой составляющей стенда. Приведены фотографии компонентов, схемы их функционирования, основные характеристики.

7 Отдельный раздел сайта посвящен организации управления космическим манипуляционным роботом в ФМС. Он включает в себя подразделы: системы координат для управления; линейные и угловые координаты; команды управления движением.

8 На сайте предусмотрена регистрация пользователей в системе для получения соответствующего уровня доступа к разделам сайта и клиентского программного обеспечения.

9 Интерфейс задания условий эксперимента поддерживает 6 режимов удаленного управления движением робота. Free Move – перемещение в заданную точку, координаты которой нужно ввести в соответствующие поля интерфейса. Step – перемещение по одной из координат схвата на заданную величину. Jog – перемещение схвата по одной из шести декартовых координат с заданной скоростью. Single Joint Jog – движение с заданной скоростью в одном (выбранном на форме) шарнире. Single Joint Move – перемещение одного из шарниров в заданное угловое положение. Тестовый режим – подача ступенчатых управляющих воздействий поочередно в приводы каждой из степеней подвижности.

10 Пользовательский интерфейс удаленного управления роботом и визуализации результатов

11 Сайт «Функционально моделирующий стенд манипуляционных роботов международной космической станции» находится в настоящее время в режиме опытной эксплуатации. Условия проведения виртуальных лабораторных работ по робототехнике можно согласовать по

12 Спасибо за внимание!