Скачать презентацию
Идет загрузка презентации. Пожалуйста, подождите
Презентация была опубликована 11 лет назад пользователемedu.botik.ru
1 Определение положения и ориентации беспилотного летательного аппарата на основе системы технического зрения Автор – Степанов Д. Н., ИПС РАН Научный руководитель – Тищенко И. П., к. т. н.
2 Задача автоматического позиционирования БПЛА Недостатки GPS/ГЛОНАСС Применение видеокамер, а также использование алгоритмов и методов ТЗ.
3 Постановка задачи
4 Опорные снимки и снимки с БПЛА
5 Поиск «соответствующих» пар точек 1. выделение некоторого множества точек (так называемых особых точек) на тех фрагментах карты, которые попали в вышеуказанную область; 2. выделение особых точек на снимке с БПЛА; 3. сопоставление особых точек на двух изображениях. Карта местности неизменна можно заранее и однократно выделить особые точки на всех фрагментах карты.
6 Сопоставление особых точек для каждой особой точки p 1, найденной на снимке с БПЛА, надо найти особую точку p 2 на фрагменте карты, такую, что p 1 и p 2 – проекции одной и той же точки, лежащей на поверхности Земли. Полный перебор (алгоритм Brute-Force). Использование kd-деревьев – библиотека FLANN ( Fast Library for Approximate Nearest Neighbors ).
7 Поиск матрицы гомографии, связывающей карту местности и снимок с БПЛА Используем множество пар «соответствующих» точек. Данные могут быть зашумлены. Используем методику RANSAC (RAndom SAmple Consensus): основана на использовании случайных выборок. 1.Отбрасываем «ложные» пары «соответствующих» точек. 2.Находим начальное приближение для неизвестных величин dx, dy и θ, которое затем будем улучшать.
8 Поиск матрицы гомографии, связывающей карту местности и снимок с БПЛА (2)
9 Уточнение значений неизвестных параметров Алгоритм Левенберга - Марквардта :
10 Дальнейшие исследования Снятие ограничений на возможные движения аппарата. Полет виртуального БПЛА над местностью с рельефом. Параллельная реализация существующих и разрабатываемых алгоритмов. Управление полетом БПЛА.
11 Спасибо за внимание!
Еще похожие презентации в нашем архиве:
© 2024 MyShared Inc.
All rights reserved.