{ Статикалық және астатикалық басқару жүйелері Орындаған: Кумаргазынова Айнур Мырзабаев Бекжан Нурахметов Дияр Кулимбаев Ерхан Қабылдаған: Конысбекова. - презентация

1 { Статикалық және астатикалық басқару жүйелері Орындаған: Кумаргазынова Айнур Мырзабаев Бекжан Нурахметов Дияр Кулимбаев Ерхан Қабылдаған: Конысбекова Г.К.

2 { Статикалық және астатикалық басқару (ротеу) Егер өтпелі процестен соң ротелетін өлшем жүктемеге тәуелді әртүрлі өзгеретін бокса,статикалық ротеу жүйесі деп аталады.

3 { Статикалық жүйе

4 Қалтқы 1 ротеуші жүйеге - задвижкаға 2 үздіксіз әсер етеді,сондықтан регулятор бұл жағдайда тікелей әсер ететін регулятор болады. Қалтқы 1 ротеуші жүйеге - задвижкаға 2 үздіксіз әсер етеді,сондықтан регулятор бұл жағдайда тікелей әсер ететін регулятор болады. Шығынның q өсуі барсында бактағы судың деңгейі төмендей бастарды да,қалтқы қоректік құбырдың көлденең қимасын ұлғайта отырып,төмендейді және задвижканы орынына келтіреді,сәйкесінше уақыт бірлігінде құбырға түсетін судың мөлшері де жоғарылайды.Бұл роте судың деңгейі қалтқыны және задвижканы да көтереді.Тепе-теңдік судың ағыны оның шығынына тең болады.Жүктеме қанша көп бокса,яғни шығын q, задвижка сонша ашық болады да,қалтқы тепе-теңдік қалпынан төмен болады.Сондықтан бұл схема да судың деңгейі жүктеменің өсуімен төмендейді. Устройства, осуществляющие статическое регулирование, называются статическими регуляторами. Регулировочная характеристика статического регулятора выражается уравнением y = yо +Δy.

5 Статическая САР может достигать равновесия при различных значения регулируемой величины; Статическая САР может достигать равновесия при различных значения регулируемой величины; Соответствующему положению регулирующего органа соответствует значение регулируемой величины; Соответствующему положению регулирующего органа соответствует значение регулируемой величины; Контур регулирования состоит из звеньев, которые должны реализовывать зависимость xвых = f(пвх); Контур регулирования состоит из звеньев, которые должны реализовывать зависимость xвых = f(пвх); Некоторые характерные особенности статических систем:

6 Астатическим регулированием называют такое регулирование, при котором в установившемся режиме при различных величинах постоянной нагрузки поддерживается постоянное значение: регулируемой величины, равное заданному значению. Если добавить в эту же систему электродвигатель, который будет приводить в движение задвижку, регулирующую поток воды, такая система превратится в астатическую. Схема показана внизу: Астатическая система автоматического управления

7 Астатическая система

8 Регулирующий орган (задвижка 4) и чувствительный элемент (поплавок 1) не имеют прямой связи, а соединены между собой через двигатель постоянного тока и реостат, поэтому данная система является системой непрямого регулирования. Здесь регулирующий орган переставляется каждый раз в такое положение, при котором регулируемая величина (уровень у воды в баке) возвращается при всякой нагрузке (расход воды q) к заданному значению уо. Устройства, осуществляющие астатическое регулирование, называют астатическими регуляторами. Регулирующий орган (задвижка 4) и чувствительный элемент (поплавок 1) не имеют прямой связи, а соединены между собой через двигатель постоянного тока и реостат, поэтому данная система является системой непрямого регулирования. Здесь регулирующий орган переставляется каждый раз в такое положение, при котором регулируемая величина (уровень у воды в баке) возвращается при всякой нагрузке (расход воды q) к заданному значению уо. Устройства, осуществляющие астатическое регулирование, называют астатическими регуляторами.

9 При значении регулируемой величины равной заданной система достигает равновесия; При значении регулируемой величины равной заданной система достигает равновесия; При одном и том же значении регулируемой величины регулирующий орган должен иметь возможность занимать любое положение; При одном и том же значении регулируемой величины регулирующий орган должен иметь возможность занимать любое положение; Можно выделить такие характерные особенности астатических систем:

10 В реальных астатических системах при выполнении первого условия сталкиваются с определенной погрешностью. Это связано с тем, что датчик обратной связи (чувствительный элемент) не идеален и имеет свою погрешность при измерении. Также в контур регулирования нужно вводить астатическое звено, в приведенном примере таким звеном является электродвигатель. Астатическое звено находится в равновесии если на него не воздействуют внешние силы и выходят с этого состояние только при наличии какого – либо воздействия. Применительно к двигателю – это наличие – отсутствие питающего напряжения. Когда воды в бассейне достаточно, напряжение с якоря снято, двигатель не вращается (звено находится в состоянии покоя), как только уровень воды уменьшится, поплавок переместится, к якорю электродвигателя приложится напряжение нужной полярности и он начнет влиять на положение задвижки (астатическое звено будет выведено из состояния равновесия). В реальных астатических системах при выполнении первого условия сталкиваются с определенной погрешностью. Это связано с тем, что датчик обратной связи (чувствительный элемент) не идеален и имеет свою погрешность при измерении. Также в контур регулирования нужно вводить астатическое звено, в приведенном примере таким звеном является электродвигатель. Астатическое звено находится в равновесии если на него не воздействуют внешние силы и выходят с этого состояние только при наличии какого – либо воздействия. Применительно к двигателю – это наличие – отсутствие питающего напряжения. Когда воды в бассейне достаточно, напряжение с якоря снято, двигатель не вращается (звено находится в состоянии покоя), как только уровень воды уменьшится, поплавок переместится, к якорю электродвигателя приложится напряжение нужной полярности и он начнет влиять на положение задвижки (астатическое звено будет выведено из состояния равновесия).

11 Статические регуляторы, несмотря на то, что им присуща статическая ошибка, находят широкое применение, так как просты по устройству и обеспечивают устойчивую работу в переходных режимах. Статические регуляторы, несмотря на то, что им присуща статическая ошибка, находят широкое применение, так как просты по устройству и обеспечивают устойчивую работу в переходных режимах. Астатические регуляторы склонны к колебаниям и в большинстве случаев не обладают требуемой устойчивостью без вспомогательных устройств. Астатические регуляторы склонны к колебаниям и в большинстве случаев не обладают требуемой устойчивостью без вспомогательных устройств. Различие:

12

13

14 СПАСИБО ЗА ВНИМАНИЕ !!!