Язык релейных диаграмм(LD) Графический язык Программа состоит из схем Использовался для программирования практически всех классических ПЛК Удобен для программирования логических выражений Сложно использовать для работы с аналоговыми типами данных Переключение между FBD и LD

История появления языка LD Необходимо было создать управляющее устройство, алгоритм работы которого можно было бы менять, не переделывая монтажную схему системы управления, и в результате возникла логичная идея заменить системы управления с «жесткой» логикой работы (совокупность реле, регуляторов, таймеров и т.д.) на автоматы с программно заданной логикой работы. Так родились ПЛК. Впервые ПЛК были применены в США для автоматизации конвейерного сборочного производства в автомобильной промышленности (1969 г.). Поскольку в определении «программируемый логический контроллер» главным являлось «программируемый», то практически сразу возник вопрос, как программировать ПЛК? Идеальным вариантом могла бы стать автоматическая трансляция принципиальных схем релейных автоматов в программы для ПЛК. Почему бы и нет? Так в ПЛК появился язык релейно-контактных схем (РКС или LD в английских источниках Ladder Diagram). Специалист-технолог мог перерисовать схему управления на дисплее программирующей станции ПЛК. Естественно схема изображалась не графически а посредством условных символов.

Пример перехода от принципиальной схемы к схеме на языке LD Фрагмент принципиальной схемы Эта же схема на языке LD

Операции бинарной логики (LD) Последовательные и параллельные схемы Бинарные сигнальные состояния группируются в LD (контактные планы) посредством последовательных (series) и параллельных (parallel) соединений контактов. Последовательное соединение соответствует функции AND (И), а параллельное со- единение – функции OR (ИЛИ). Вы будете использовать контакты для проверки сигнальных состояний двоичных операндов

LD использует два вида контактов для сканирования битовых операндов: NO- контакт и NC-контакт. Одиночная катушка, как терминатор (завершающий элемент) цепи назначает или направляет электрический ток напрямую к операнду, расположенному при катушке

Работа NO- контакта

Работа NC- контакта

Последовательные схемы В последовательных схемах два или более контактов соединены последовательно. Ток в последовательной схеме течет, когда все контакты замкнуты.

Параллельные схемы Ток протекает через параллельную схему, если один из контактов замкнут.

Инвертирование результата логической операции NOT-контакт инвертирует результат логической операции

Катушки установки и сброса Катушки установки и сброса (set coil, reset coil) также могут завершать цепь. Эти катушки становятся активными, только когда через них протекает ток. Если ток течет в катушке установки, то операнд над катушкой устанавливается в сигнальное состояние «1». Если ток течет в катушке сброса, то операнд над катушкой переустанавливается в сигнальное состояние «0» (сбрасывается). При отсутствии тока в катушке установки или сброса бинарный операнд остается без изменений

Диаграммы работы катушек установки и сброса

Блочный элемент памяти (триггер) Функции катушек установки и сброса объединяются в блочном элементе функции для работы с памятью (memory box). Общий бинарный операнд располагается над блочным элементом. Вход S (set input) блочного элемента в данном случае соответствует катушке установки, вход R (reset input) – катушке сброса.

SR - триггер с приоритетом сброса RS - триггер с приоритетом установки

Коннекторы в LD Коннектор является одиночной катушкой в цепи. RLO, действительный для этой точки (электрический ток, который течет в цепи, в данной точке), хранится в двоичном операнде над коннектором. Сам коннектор не оказывает влияния на электрический ток. Коннектор не может завершать цепь; для этой цели применяется одиночная катушка.

Пример использования коннекторов в LD RLO из цепи, формируемый контактами Contact1, Contact2, Contact4 и Contact5, сохраняется в коннекторе Midl_out1. Если условие логической операции выполняется (ток течет в коннекторе), и если Contact3 замкнут, то Coil16 возбуждается. Хранимый RLO используется в следующей сети (network 15) двумя способами. С одной стороны, производится проверка выполнения условия логической операции и битовой логической комбинации, осуществленной с Contact6, а с другой стороны, производится проверка невыполнения условия логической операции и битовой логической комбинации, осуществленной с Contact7.