Автономная безмачтовая парусная платформа

Платформы для робототехники Самолетные Вертолетные Надводные Подводные Колесные Шагающие

Платформы для робототехники Самолетные Вертолетные (многороторные)

Платформы для робототехники Надводные Подводные

Платформы для робототехники Колесные Шагающие

Источники энергии для роботов Конденсаторные батареи Солнечные батарей Аккумуляторные батареи Электрохимические топливные элементы Двигатели внутреннего сгорания Изотопные источники Ветер

Парусная робототехника Идея – автоматизация существующего объекта управления - океанской яхты

Кайт –спортивный снаряд

Купол Купол – кайт представляет собой полужесткое вогнутое крыло

Доска Основное отличие доски от лодки – отсутствие водоизмещения. Доска находится над водой только в режиме глиссирования

Автономная платформа на базе кайта Силовая часть спортивного снаряда дополняется датчиками и контроллером системы управления.

Автономная платформа на базе кайта Купол, доска оснащаются гироскопами и акселерометрами Купол оснащается датчиком давления Купол управляется двумя лебедками Доска управляется четырьмя лебедками Доска оснащается GPS приемником Управление осуществляется контроллерами доски и купола

Моделирование купола Система сил

Моделирование купола Проекционная площадь купола

Моделирование доски Система сил

Моделирование доски Система моментов

Устойчивость системы купол доска Отсутствие состояния статического равновесия Задача стабилизации прямолинейного движения - описывается уравнениями малых колебаний (линеаризованная модель) Устойчивость маневрирования – устойчивость динамических переходов с большими отклонениями в нелинейной постановке задачи

Управление доской Управление по акселерометру доски Четыре лебедки управления доской Установка и стабилизация углов атаки доски по крену и тангажу

Управление куполом Управление по акселерометрам купола и стропы Две лебедки управления куполом Установка и стабилизация углов атаки купола по крену и тангажу

Использование систем управления вертолетными многороторными платформами для управления куполом и доской Управление доской близко к управлению квадрокоптером в режиме удержания горизонта. Управление куполом близко к управлению трикоптером в режиме удержания горизонта при отсутствии переднего двигателя При этом в регулятор должны вводиться не реальные углы объекта управления по отношению к горизонту, а их измененные значения. В первом случае они изменены на константу – угол атаки доски. Во втором на измеренные углы наклона стропы