Кинематические характеристики механизма Лекция 3

Содержание лекции: Задачи и методы кинематического анализа Кинематика начальных звеньев механизма Кинематические передаточные функции Графические методы кинематического анализа Аналитические методы кинематического анализа

ЗАДАЧИ И МЕТОДЫ КИНЕМАТИЧЕСКОГО АНАЛИЗА 3.1

Задачи кинематического анализа Определение траекторий движения и перемещений звеньев (или их точек) Определение скоростей и ускорений звеньев (или их точек) Определение угловых скоростей и ускорений зыеньев (или их точек) V=? a=? ω=? ε=?

Классификация методов кинематического анализа Методы кинематического анализа Аналитические Метод преобразования координат Метод замкнутого векторного контура Графические Метод кинематических диаграмм Метод центроид Метод планов скоростей и ускорений Экспериментальные

КИНЕМАТИКА НАЧАЛЬНЫХ ЗВЕНЬЕВ МЕХАНИЗМА 3.2

Кинематика начальных звеньев механизма tt1t1 1 1 x y s tt1t1 s1s1 s1s1 y x Законы движения: = (t) s = s(t) v = v(t) a = a(t)

КИНЕМАТИЧЕСКИЕ ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ 3.3

Аналоги скорости и ускорения 1 k 1 2 k 2 Аналогом угловой скорости звена k называется первая производная от угла поворота k этого звена по углу поворота 1 начального звена

Аналогом углового ускорения звена k называется вторая производная от угла поворота k этого звена по углу поворота 1 начального звена

ГРАФИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ КИНЕМАТИЧЕСКОГО АНАЛИЗА 3.4

Метод центроид А В VBVB VAVA P Мгновенный центр скоростей – точка плоской фигуры, скорость которой в данный момент времени равна нулю. ω Центроида Центроида – геометрическое место мгновенных центров скоростей

ω VCVC VBVB A B C D P Задача: Определить ω

Кинематика звеньев, соединённых поступательной кинематической парой C3C3 C3C3 C2C2 Задача: определить V c 2 Vc2c3Vc2c3 Vc3Vc3 Vc2Vc2 Vc 2 – скорость ползуна относительно стойки (абсолютная скорость ползуна) Vc 2 c 3 – cкорость точки С 2 относительно точки С 3 (относительная скорость) Vc 3 – скорость точки С 3 относительно стойки (абсолютная скорость точки С 3 ) План скоростей 3 C2C2 2

Кинематика звеньев, соединённых вращательной кинематической парой Задача: определить V В V A – скорость точки А относительно стойки (абсолютная скорость полюса) V ВА – cкорость точки В относительно точки А (относительная скорость) V В – скорость точки В относительно стойки (абсолютная скорость точки В) План скоростей V BA VAVA VBVB A B