Целью доклада является анализ возможностей микроконтроллеров семейств PIC16, PIC18, dsPic фирмы Microchip при использовании в СУ приводами роботов.

Перечень требований к СУ: 1. Формирование управляющего сигнала на привод; 2. Связь с СУ высшего уровня (оператором); 3. Связь с другими СУ; 4. Передача команд управления/состояния; 5. Обработка сигналов с различных датчиков; 6. Реализация требуемых алгоритмов управления; 7. Возможность программирования на языке высокого уровня; 8. Стоимость;

Функциональная схема СУ для 2 ДПТ на микроконтроллере PIC16F877A

Недостатки СУ, разработанной на PIC16F877A сложность реализации алгоритмов управления отсутствие возможности предварительной обработки сигналов недостаточно развитая периферия для управления мощными приводами

Сравнительные характеристики микроконтроллеров серий 16, 18, dS. PIC16F877A - 2 канала 10-битного ШИМ - 3 цифровых таймера - 8 каналов 10-битного АЦП 50ksps - частота 20 МГц - объем памяти 14 кбайт - отсутствует энкодер - отсутствует CAN интерфейс PIC18F каналов 14-битного ШИМ - 4 цифровых таймера - 8 каналов 10-битного АЦП 100ksps - частота 40 МГц - объем памяти 16 кбайт - наличие энкодера - наличие CAN интерфейса dsPIC30F каналов 10-битного ШИМ и 8 каналов 14-битного ШИМ - 5 цифровых таймеров - 16 каналов 10-битного АЦП 500ksps - частота 40 МГц - объем памяти 144 кбайт - наличие энкодера - наличие CAN интерфейса

Таблица оценок характеристик микроконтроллеров серий 16, 18, dS.

Выводы - Серия PIC16 применима для управления маломощными приводами роботов с несложными алгоритмами управления - Серия PIC18 применима для управления приводами роботов средней и большой мощности с более сложными алгоритмами управления - Серия dsPIC применима для управления мощными приводами роботов со сложными алгоритмами управления и возможностью реализации тактического уровня выполнения задач