Когда пропадает GPS Веренинов И.А 30510

Когда пропадает GPS? Поломка модуля Плохой контакт Помехи либо принудительное глушение

На этой штуке летают через океан Оптоволоконные гироскопы Твердотельные акселерометры Курс < кг

Что есть на борту? Магнетометр 3-осевой гироскоп и акселерометр Два барометра GPS Необходимо знать Высоту Широту, долготу Ориентацию в пространстве Воздушную скорость

Wind triangle

Неизвестные Путевой угол Скорость относительно земли Курс Воздушная скорость Направление ветра Скорость ветра

Воздушная скорость Трубка Пито Ресивер диапазон 300 – 1100 hPa точность hPa +- 2hPa разрешение по высоте 0.25 m a 0 скорость звука в воздухе q c динамическое давление (дифференциальное) P 0 давление на уровне моря

Высота Ресивер

Калибровка магнетометра offset[0] = (max[0]+min[0])/2; offset[1] = (max[1]+min[1])/2; offset[2] = (max[2]+min[2])/2;

Смешение с показаниями гироскопа azMagnetic = atan2(MagX,MagY) Yaw += YawRate * dt error=azMagnetic-Yaw heading = yaw + PID(error)

Определение ветра windAzimuth = GPSCourse – MagneticHeading windSpeed = sqrt(AS 2 + GS 2 - 2*AS*GS *cos(windAzimuth))

Восстановление координат Lat2 = asin(sin(lat1)*cos(d/ER) + cos(lat1)*sin(d/ER)*cos(brng)) lon2 = lon1 + atan2(cos(d/ER)-sin(lat1)*sin(lat2), sin(brng)*sin(d/ER)*cos(lat1))

Акселерометр s m = (1 + s f )s t + b(t). b(t) = b0 + b1(t) + bw(t)

Использование ускорений

Дальнейшее Разработать фильтр для совмещения показаний из двух источников Достать tactical grade датчики Провести тестирование на БПЛА Научиться определять «подмену GPS»