Автоматизированные системы управления химико- технологическими процессами Доцент, к.т.н., Вильнина Анна Владимировна 1

2 Емкость – способность объекта накапливать или сохранять вещество или энергию. Коэффициент емкости – количество вещества или энергии, которое необходимо подвести к объекту или отвести от объекта, чтобы изменить величину регулируемого параметра на единицу. Различают одноемкостные и многоемкостные объекты. Емкость характеризует инерционность объекта. Свойства объектов управления

3

4 Запаздывание - промежуток времени от момента нанесения возмущения до начала изменения регулируемой переменной. Различают чистое (транспортное) и ёмкостное (переходное) запаздывание. Транспортное запаздывание Переходное запаздывание Свойства объектов управления

5 Аналитический метод - составление математического описания объекта. Экспериментальный метод – определение характеристик объекта путем постановки эксперимента. Экспериментально-аналитический – составление уравнений, на анализе явлений происходящих в исследуемом объекте. Методы определения свойств ОУ

6 Статической характеристикой объекта называется зависимость его выходной величины от входной в установившемся режиме. x вых = kx вх, где k – коэффициент усиления (передачи) звена, показывающий, во сколько раз изменение выходной величины больше или меньше изменения входной Линеаризация уравнений

7 Переходная характеристика (кривая разгона) Статические и динамические свойства ОУ

8 Коэффициентом усиления называется величина, показывающая, во сколько раз данное звено усиливает входной сигнал (в установившемся режиме) Установившееся значение выходной величины Х уст - это значение Х при t Емкостное запаздывание зависит от емкости объекта регулирования Транспортным (динамическим) запаздыванием τ d называется промежуток времени от момента изменения входной величины У до начала изменения выходной величины Х Постоянная времени обьекта Т Динамические свойства ОУ

9 В общем случае дифференциальное уравнение, связывающее входной и выходной сигналы линеаризованной системы, имеет следующий вид: Действительную функцию (оригинал) по определённым правилам нужно превратить в комплексную функцию (изображение). Преобразование Лапласа