Автоматизированные системы управления химико- технологическими процессами Доцент, к.т.н., Вильнина Анна Владимировна 1

2 Основные законы регулирования

3 По характеру изменения регулирующего воздействия различают линейные и нелинейные законы регулирования. В технике автоматического регулирования нашли применение следующие непрерывные линейные законы регулирования: – пропорциональный (П); – интегральный (И); – пропорционально-интегральный (ПИ); – пропорционально-дифференциальный (ПД); – пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД). Реализующие названные законы регулирования АР называют соответственно П-, И-, ПИ-, ПД- и ПИД- регуляторами.

4 Основные законы регулирования Пропорциональный закон регулирования Постоянную kp называют коэффициентом передачи регулятора Рабочая точка Y0 определяется как значение выходного сигнала, при котором рассогласование регулируемой величины равно нулю.

5 Основные законы регулирования Интегральный закон регулирования Постоянную Т называют постоянной времени интегрирования.

6 Основные законы регулирования Пропорционально-интегральный закон регулирования

7 Основные законы регулирования

8 Переходные характеристики САР

9

10 Основные законы регулирования Нелинейные законы регулирования: релейные – двухпозиционные и трехпозиционные

11 Основные законы регулирования Нелинейные законы регулирования: релейные – двухпозиционные и трехпозиционные

12 Основные законы регулирования Принцип работы трехпозиционного регулятора

13 Выбор типа регулятора Необходимо знать: 1. Статические и динамические характеристики объекта управления. 2. Требования к качеству процесса регулирования. 3. Показатели качества регулирования для серийных регуляторов. 4. Характер возмущений, действующих на процесс регулирования.

14 Выбор типа регулятора ПИ-регулятор, который обладает следующими достоинствами: 1. Обеспечивает нулевую статическую ошибку регулирования. 2. Достаточно прост в настройке, т.к. настраиваются только два параметра, а именно коэффициент усиления и постоянная интегрирования. В таком регуляторе имеется возможность оптимизации, что обеспечивает управление с минимально возможной средне-квадратичной ошибкой регулирования. 3. Малая чувствительность к шумам в канале измерения (в отличии от ПИД-регулятора).

15 Выбор типа регулятора релейный, непрерывный или цифровой регуляторы непрерывный или цифровой, ПИ- или ПИД-регулятор. использовать многоконтурные системы управления

16 Выбор типа регулятора Каскадная САР