«Комплексная обработка измерений спутникового радионавигационного приемника и корреляционно экстремальной системы навигации» 1

Постановка задачи Рассматривается летательный аппарат, на борту которого установлены НАП СРНС и КЭСН. Полагаем, что полет горизонтальный и прямолинейный на постоянной высоте, а также, что угол курса оценивается точно. Совместную обработку производим по двум горизонтальным составляющим скорости (север-восток), вертикальную составляющую не рассматриваем из-за полета на постоянной высоте. Полагаем, что данные от КЭСН поступают с большей частотой, чем от НАП СРНС и моменты поступления данных от НАП СРНС совпадают с моментами поступления информации от КЭСН. Также полагаем, что КЭСН всегда работает без сбоев, а нарушение работы НАП СРНС возможно. Необходимо синтезировать фильтр, производящий совместную обработку навигационных измерений НАП СРНС и КЭСН. 2

СРНС Достоинства: Глобальность НС; Отсутствие ограничений на число потребителей; Высокая точность определения навигационной информации; Отсутствие смещения оценок навигационной информации; Недостатки: Относительно высокая дисперсия флуктуаций; Низкий темп выдачи данных; Возможность отсутствия навигационных определений; 3

КЭСН Достоинства: Автономность НС; Относительно низкая дисперсия флуктуаций; Высокий темп выдачи данных; Недостатки: Наличие смещения оценок навигационной информации; Накопление ошибки измерения координат; Зависимость от вида подстилающей поверхности; 4

Модель измерений НАП СРНС Модель измерений КЭСН 5

Красная непрерывная линия – истинное значение пройденного пути; Синяя точечная линия – оценка пройденного пути в автономной КЭСН; Светло зеленная штриховая линия – оценка пройденного пути в интегрированной НС после отключения НАП СРНС; k – такт работы фильтра; 6

Красная непрерывная линия – ошибка оценивания пройденного пути в автономной КЭСН; Синяя непрерывная линия – ошибка оценивания пройденного пути в интегрированной НС после отключения НАП СРНС; k – такт работы фильтра; 7

Преимущества интегрированной НС в сравнении с автономными КЭСН и СРНС Повышение точности определения скорости летательного аппарата; Возможность определения параметров КЭСН, для последующей коррекции измерений; Повышение точности определения координат аппаратурой КЭСН при отключенной НАП СРНС; 8