Система видеоуправления Кафедра УиИТС, МГИЭМ (Московского Государственного Института Электроники и Математики) Докладчики: Николаева М.В. Сидоров С.М.

Система автоматического управления пространственным движением Дат.Рег.Об. x зад (t) (-) ŷ(t) U ξυ x(t)

Основные задачи Видеозахват Видеозахват Предварительная обработка изображения Предварительная обработка изображения Вычисление координат Вычисление координат Управление Управление 3D модель объекта 3D модель объекта Использование стандартного API Windows без обращения к низкоуровнему программированию

Особенности программной реализации Клиент-сервер Клиент-сервер Клиент Клиент-Сервер Сервер

Видеозахват

Алгоритм определения координат Возможности наблюдения и управление объектом без применения сложной датчиковой техники. Возможности наблюдения и управление объектом без применения сложной датчиковой техники.

3D модель объекта

Управление Вычисление координат объекта в трехмерном пространстве. Вычисление координат объекта в трехмерном пространстве. Управление объектом. Управление объектом. u(k)=u(k-1) + (Кп+ Кд/Т)е(к) - (Кп - КиТ - Кд/Т)е(к-1)

Преобразования Углы поворота по трем осям Углы поворота по трем осям Удаление-приближение объекта к камере Удаление-приближение объекта к камере

P- это произведение матриц: P(l)*P(γ)*P(β)*P(α), где α,β,γ,l значения положения в настоящий момент (k- момент).