Девятериков Е. А. Научно-учебный центр «Робототехника» МГТУ им. Н.Э. Баумана Руководитель Михайлов Б. Б.

Презентация:



Advertisements
Похожие презентации
Разработка и исследование автономной системы управления движением цехового транспортного робота Московский Государственный Технический Университет имени.
Advertisements

Модель колеса © Медведев Л.Н.. Общая схема процесса компьютерного математического моделирования Определение целей моделирования Огрубление объекта (процесса)
Система видеосклейки для беспилотных летательных аппаратов Артюхов М.Ю., Кропотов А.Н., Макашов А.А., Сахарова Е.И. НИИ специального машиностроения МГТУ.
УПРАВЛЕНИЕ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ С БОРТОВОЙ СИСТЕМОЙ ОБЪЕМНОГО ЗРЕНИЯ Хрущ А.В., Михайлов Б.Б. Научно-учебный центр Робототехника МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва.
Система Обработки Телевизионной Информации Опыт создания системы локальной видеонавигации для подводных аппаратов.
Стрельников Константин МГУ им. М.В. Ломоносова, Лаборатория компьютерной графики и мультимедиа Быстрый алгоритм обнаружения.
СИСТЕМА НАВИГАЦИИ ДЛЯ РОБОТА НА ОСНОВЕ ВИЗУАЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ Овчинников Вячеслав Олегович Группа: ИАСУ Інститут аерокосмических.
« Комплексная обработка измерений спутникового радионавигационного приёмника и доплеровского измерителя скорости» студент: Добрецов А.А. Научный руководитель:
1 Двенадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием СИСТЕМА ОБНАРУЖЕНИЯ И СОПРОВОЖДЕНИЯ ВИДЕОМАРКЕРОВ ДЛЯ ОБЕСПЕЧЕНИЯ.
ОБРАБОТКА РЕЗУЛЬТАТОВ ЭКСПЕРИМЕНТА ПО ИССЛЕДОВАНИЮ 3-Х МЕРНОГО ЭФФЕКТА ФИЗО ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ ТЕХНОЛОГИИ WINDOWS AZURE П.С. Тиунов Студент МГТУ им. Н.Э.
Создание геометрических моделей объектов и снимков с заданными параметрами Говоров А.В. ИКИ РАН, МИИГАиК.
Сусарев С.В. – руководитель, к.т.н., доцент кафедры АУТП Самарского государственного технического университета Модин А.Ю. – ассистент кафедры АУТП Самарского.
Введение в задачи исследования и проектирования цифровых систем Санкт-Петербургский государственный университет Факультет прикладной математики - процессов.
Выполнил: Загарских А. С. гр Научный руководитель: д.т.н. Тропченко А. Ю.
Выполнил: Загарских А. С. гр Научный руководитель: д.т.н. Тропченко А. Ю.
Энергоэффективность, энергосбережение и ядерная энергетика Соглашение на период гг. Тема: Высокоскоростные оптико-электронные.
ПАРАМЕТРИЗАЦИЯ И ИЗМЕНЕНИЯ ФОРМЫ 3D МОДЕЛИ ЧЕЛОВЕКА Тарасова Евгения, 361 группа Научный руководитель : Александр Петров.
Коррекция нелинейности сканера АСМ по изображениям тестовых структур Научный руководитель Малевич А.Э. доцент кафедры ДУ, кандидат физ.-мат. наук Лукьянова.
Современные ПЗС-наблюдения астероидов и комет О.П.Быков Пулковская обсерватория РАН.
«Программно-аппаратный комплекс для исследования автоматного управления мобильными роботами» Санкт-Петербург 2010 Алексеев. С. А. гр Научный руководитель:
Транксрипт:

Девятериков Е. А. Научно-учебный центр «Робототехника» МГТУ им. Н.Э. Баумана Руководитель Михайлов Б. Б.

Энкодеры Снижение точности при проскальзывании колес IMU Постоянное интегрирование GPS Не работает в закрытых помещениях Низкая точность Дальномер Дорого Нужны объекты в зоне видимости Нужно устройство сканирования, сложная обработка

Работает в недетерминированной среде Наличие камер позволяет решать другие задачи Нечувствительна к проскальзыванию колес

Разработать алгоритм измерения пути Программно реализовать алгоритм Разработать 3D модель для тестирования алгоритма Изготовить макетный образец системы Провести экспериментальные исследования системы на мобильном роботе

Выравнивание Поиск особых точек Вычисление 3D координат Вычисление перемещения

Метод Гарриса Метод FAST N > 9?

Ограничения Постоянство яркости Маленькие смещения Когерентные смещения

Точки инвариантны к: масштабу повороту искажениям

Среднее квадратичное отклонение при многократном смещении на малые равные расстояния Ошибка выхода в исходную точку при движении по замкнутой траектории

FPSСреднее квадратичное отклонение, % FAST HARRIS SURF

FPSОшибка, % FAST HARRIS SURF

Алгоритм Скорость обработки (FPS), кадров/c Ошибка выхода в исходную точку, % Среднее квадратичное отклонение при перемещении на равные интервалы, % FAST HARRIS SURF

разработан алгоритм визуальной одометрии; алгоритм реализован в виде программы; алгоритм проверен на тестовых изображениях с разработанной 3х мерной модели системы; изготовлен макет системы визуальной одометрии; проверена работоспособность системы на реальных изображениях, полученных при движении мобильного робота, определены ее точность и быстродействие.