Курсовая работа «УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ МИКРОРОБОТОМ НА МИКРОКОНТРОЛЛЕРЕ» Исполнитель: студент группы ИУ10-61 Князев Б.А.

рис. 1. Структурная схема

рис. 2. Функциональная схема

рис. 4. Демонстрация работы микросхемы L293D рис. 3. Принципиальная схема микросхема L293D

Фотодатчик рис. 5. Принцип работы фотодатчика рис. 6. Имитация чёрной поверхности (низкий коэффициент переноса тока в оптопаре) рис. 7. Имитация белой поверхности (высокий коэффициент переноса тока в оптопаре)

Включение питания Устанавливаем, какие ножки (порты) являются входами, какие выходами Устанавливаем, какие ножки (порты) являются входами, какие выходами Отображение нулей на всех разрядах Бесконечный цикл Нажата ли кнопка СТОП? включение режима прерываний по таймеру0 каждые 1024*54 тактов ( каждые 10 мс) меняется текущее число включение режима прерываний по таймеру0 каждые 1024*54 тактов ( каждые 10 мс) меняется текущее число включение глобального режима прерываний да нет Выключение питания пока не нажата кнопка СТОП Выключить все разряды Задержка на 1 мс для отображения цифры Сдвиг позиции активного разряда на 1 влево разряда Задание значения изображаемой цифры включение режима прерываний по таймеру1 каждые 1024*256 тактов ( каждые 40 мс) идёт проверка сигнала с фотодатчика включение режима прерываний по таймеру1 каждые 1024*256 тактов ( каждые 40 мс) идёт проверка сигнала с фотодатчика выключение глобального режима прерываний Установить все выводы в 0 Выход из бесконечного цикла Общая блок схема алгоритма работы программы, написанной для МК