Разработка модуля оценивания параметров для систем с рандомизированными управлениями Дипломная работы студентки 545 группы Филипповой Анастасии Валерьевны.

Презентация:



Advertisements
Похожие презентации
Адаптивный метод распределения SPMD-заданий в грид Паньшенсков Михаил, 545 группа Научный руководитель: Лукичев А.С. Рецензент: Демьянович Ю.К июня.
Advertisements

РАЗРАБОТКА И РЕАЛИЗАЦИЯ МОДУЛЯ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ ВОЛАТИЛЬНОСТИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ РАНДОМИЗИРОВАННЫХ АЛГОРИТМОВ Федяшов Виктор Алексеевич,545 группа Научный.
Мультиагентные технологии для построения RAID-подобных рацпределенных систем хранения данных Тюшев Кирилл Игоревич, 545 группа Науч. рук.: д. ф.-м. н,
Сервис описания дискретных динамических систем на основе рекуррентных алгоритмов стохастической аппроксимации и подобных им Александр Вахитов научный руководитель.
Проверка эквивалентности срединной и линейной осей многоугольника Дипломная работа студента 545 группы Подколзина Максима Валериевича Санкт-Петербургский.
Выполнил студент 544 группы Лев Гуревич Научный руководитель: Проф. Олег Николаевич Граничин Рецензент: Аспирант Дмитрий Шалымов.
Аналогия – это построение образа, напоминающего реально существующий объект или действие.
Введение в задачи исследования и проектирования цифровых систем Санкт-Петербургский государственный университет Факультет прикладной математики - процессов.
Model/View-архитектура CASE-пакета REAL-MV Тимофей Брыксин, гр. 545 Научный руководитель: А.Н.Терехов Рецензент: Д.В.Кознов.
Рандомизированные методы в задачах выделения целей на аэрофотоснимках Иванов Александр, 445 группа Научный руководитель: О.Н. Граничин.
Разработка архитектуры для генератора синтаксических анализаторов Выполнил: Улитин Константин Научный руководитель: Я.А. Кириленко Курсовая.
Управление Определение Управление - целенаправленное воздействие на систему со стороны субъекта управления.
Московский Энергетический Институт (Технический Университет) Научный руководитель: д.т.н., проф. Рубцов В.П. Аспирант: Елизаров В.А. 1.
МЕТОДИКА КАЛИБРОВКИ АВИАЦИОННОЙ СПЕКТРОЗОНАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ НА ФОТОГРАММЕТРИЧЕСКОМ КОМПЛЕКСЕ Институт прикладных физических проблем им. А.Н. Севченко БГУ,
Кафедра «Кибернетика» Дипломная работа по направлению «Прикладная математика и информатика» на тему: Разработка приложения для управления.
Разработка кроссплатформенного приложения для кластерного анализа данных на основе рандомизированных алгоритмов Дипломная работа студента 544 группы Морозкова.
Дипломная работа Ивановой О.О., группа 545 Научный руководитель: д. ф.-м. н., профессор Терехов А.Н. Генерация кода по диаграмме активностей.
Генерация средств импорта данных в рамках проектов ИС, реализованных в технологии REAL-IT Выполнил Комиссаров Антон Научный руководитель: Иванов А.Н. Рецензент:
НАЗВАНИЕ Работу выполнил: ст. 4 курса ФИО Научный руководитель: Должность, ФИО Г. Пермь, 2009 ГОУ ВПО Пермский государственный университет Физический факультет.
Исследование возможностей сервисной шины SonicMQ Дипломная работа студентки 545 группы Комольцевой Дарьи Владимировны Научный руководитель: Графеева Н.Г.
Транксрипт:

Разработка модуля оценивания параметров для систем с рандомизированными управлениями Дипломная работы студентки 545 группы Филипповой Анастасии Валерьевны Научный руководитель: д.ф.-м.н., проф. Граничин О.Н. Рецензент: Бондарев А.В.

Модель объекта управления

Предметная область Управление Идентификация параметров Адаптивное управление

Управление БПЛА

Проблематика Обилие теоретических работ – множество алгоритмов Алгоритмы зависят от большого количества параметров В практических задачах приходится комбинировать различные алгоритмы

Постановка задачи Реализовать симулятор с возможностью выбора параметров объекта управления и типов неопределённостей (помех) Спроектировать расширяемый модуль адаптивного управления с возможностью выбора используемых алгоритмов и задания их начальных параметров Реализовать модуль адаптивного управления с возможностью встраивания в реальную физическую систему путём замены симулятора на данные датчиков Реализовать несколько базовых алгоритмов

Существующие решения MATLAB/Simulink Control System Toolbox GNU Octave/Scicos Octave Control Systems Toolbox

Выбор технологий Управляемый язык (Java,.NET) Интерпретация байт-кода Сборщик мусора Потери производительности Компилируемый язык (C, C++) Ручное управление памятью Большие затраты на разработку

Архитектура

Алгоритмы Регуляторы: Алгоритм регулятора обратной связи Алгоритм стабилизирующего регулятора обратной связи Алгоритмы идентификации: Рандомизированный алгоритм идентификации параметров Стабилизирующий алгоритм «модифицированная полоска» Алгоритмы построения доверительного множества: Алгоритм Campi M.C. для построения доверительного множества Алгоритм Граничина О.Н. для построения доверительного множества

Апробация Произведена пробная сборка модуля под архитектуру микропроцессора ARM Планируется внедрение в БПЛА проекта SmartFly для корректировки траектории полёта

Заключение Реализован симулятор с возможностью выбора параметров объекта управления и типов неопределённостей (помех) Реализован расширяемый модуль адаптивного управления на языке C++ Реализованы следующие алгоритмы: Алгоритм регулятора обратной связи Алгоритм стабилизирующего регулятора обратной связи Рандомизированный алгоритм идентификации параметров Стабилизирующий алгоритм «модифицированная полоска» Алгоритм Campi M.C. для построения доверительного множества Алгоритм Граничина О.Н. для построения доверительного множества Производится встраивание в БПЛА