ФГБОУ ВПО «Астраханский государственный университет» Разработка универсальной роботизированной платформы для передвижение по пересеченной местности Студент гр.РТ-41 Джембеев С.В. Научный руководитель: к.ф.-м.н., доцент кафедры ЭЭиА Рыбаков А.В. Астрахань,

Актуальность Малоразмерные телеуправляемые гусеничные вездеходы - мобильные роботы, весьма эффективные в работе при чрезвычайных ситуациях 2

Цель Целью выпускной квалификационной работы является разработка универсальной роботизированной платформы для передвижения по пересеченной местности. 3

Задачи разработать техническое задание; провести теоретический анализ существующих систем разведывательных и мобильных роботов; спроектировать особый вид траков для гусеничного движителя роботизированной платформы для передвижения по пересеченной местности; разработать принципиальную схему и печатную плату блока управления; создать структурную и функциональную схему системы управления; собрать гусеничного движитель; разработать программу нижнего уровня для управления двигателем постоянного тока с редуктором 4

ХарактеристикиRHEXSIM-ROBTEC SUGV Скорость, км/ч 3,25 6 Вес, кг 12, Работоспособност ь, ч 66 6 Краткое описание Проникновение в потенциально опасные места и получение первичной информации для принятия дальнейших решений с целью уменьшения риска для жизни. Недорогая универсальная многоцелевая система для чрезвычайных ситуаций, разработанная для работы с безопасных расстояний. Дополнительные устройства: робот позволяет производить удобную и быструю установку/смену в полевых условиях широкого спектра дополнительных устройств, управление которыми осуществляется с пульта управления оператора. В связи с тем, что силовой кабель расположен внутри корпуса, можно не беспокоиться о возможных столкновениях робота с оснасткой после проведения программирования на ПК. Аналоги 5

Выбор комплектующих Выбор одноплатного компьютера ПараметрыArduino Uno R3Raspberry Pi Model AArduino mini МикроконтроллерATmega3280ARM1176JZ-FATmega168 Тактовая частота, МГц ОЗУ, кБ Минимальное энергопотребление, мА Цифровые линии ввода/вывода, кол-во Аналоговые входы, кол-во 604 Простота использования+-+ Требуется запуск операционной системы -++ Цена, руб ,5400 6

Выбор комплектующих Выбор одноплатного компьютера ПараметрыIG-16GMJGB ZYTD520 Напряжение питания, В12 Номинальный крутящий момент, гсм Номинальная скорость, об/мин Номинальный ток, мА< Скорость холостого хода, об/мин Ток холостого хода, мА< Выходная мощность, Вт

Кинематическая модель 8

9

10

11

12

13

Принципиальная схема 14

Печатная плата 15

16

Габаритный чертеж: б)а) 17

Чертеж трака 18

Спасибо за внимание 19