Окончив реальную школу, Герстенмайер несколько лет работал торговым служащим, затем получил аттестат зрелости и в 1930 году поступил в Тюбингенский университет, где изучал философию, германистику и лютеранскую теологию.Тюбингенский университет В 1933 году Герстенмайер участвовал в протестах по поводу гляйхшальтунга религиозных организаций в Германии и подвергался аресту, что впоследствии в значительной мере сказалось на его дальнейшей академической карьере при национал-социалистах.гляйхшальтунганационал-социалистах

В 1939 году Герстенмайера обязали работать на общественных началах в отделе культурной политик.и министерства иностранных дел. 20 июля 1944 года Герстенмайер находился в Бендлер-блоке с пистолетом и библией в кармане, чтобы участвовать в перевороте после покушения на Гитлера, где и был арестован. Герстенмайер в числе немногих участников движения Сопротивления, обвинённых в недонесении информации об акциях Сопротивления, был приговорён не к смерти, а к семи годах тюремного заключения. Герстенмайер был освобождён из Байрейтской тюрьмы американцами 14 апреля 1945 года.Бендлер-блоке движения Сопротивления

В годах занимал должность заместителя председателя комитета по иностранным делам, 17 декабря 1954 года был избран председателем комитета. В годах Герстенмайер занимал в партии должность заместителя председателя. После внезапной смерти председателя бундестага Германа Элерса Герстенмайер по предложению Конрада Аденауэра был избран его преемником 16 ноября 1954 года. Германа Элерса Конрада Аденауэра

23 января 1969 года Герстенмайер сложил свои полномочия председателя бундестага под давлением критики за размеры полученной им в законном порядке возмещения за лишение права преподавания при национал-социалистах. В это же время из ГДР было подброшено досье МГБ ГДР, из которого следовало, что Герстенмайер не участвовал в движении Сопротивления и тем самым не имел прав на получение возмещения. Расследование, проведённое генеральной прокуратурой в 1974 году, не подтвердило сведения из досье Штази. Помимо этого поводом для отставки Герстенмайера послужила его попытка махинации с недвижимостью. В 1959 году Герстенмайер приобрёл у города Штутгарта земельный участок за 50 тыс. немецких марок, а в 1967 году пытался его продать опять же городу Штутгарту уже по цене с шестью нулями. После отставки Герстенмайер прекратил политическую деятельность. В 1981 году выпустил мемуары. Похоронен в Ремагене.МГБ ГДР