АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ С ИДЕНТИФИКАЦИЕЙ. Введение В адаптивных системах обработки информации и управления происходит приспособление к изменяющимся условиям.

Презентация:

Advertisements

Похожие презентации

АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ С ИДЕНТИФИКАЦИЕЙ. Введение В адаптивных системах обработки информации и управления происходит приспособление к изменяющимся условиям.

Advertisements

ВВЕДЕНИЕ.ОПТИМАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ. ИДЕНТИФИКАЦИЯ И АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ.

Управление и регулирование Основные понятия. Управление и регулирование d d Объект управления описывается множеством переменных X = {x 1 ;x 2 ;…x n }

Теория автоматического управления Тема 3. СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Выполнил студент гр.ЭСП-32 Чугаев С.А.

Модели в переменных состояния Представление моделей в векторно-матричной форме.

ОПТИМАЛЬНОЕ НЕПРЯМОЕ УПРАВЛЕНИЕ ЛИНЕЙНОЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ Белорусский государственный университет Факультет прикладной математики и информатики Кафедра.

План: Непрерывные следящие системы. Непрерывные следящие системы. Дискретные следящие системы Дискретные следящие системы Автоматическое регулирование.

Основы математического моделирования Классификация математических моделей.

ЮЖНЫЙ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ТАГАНРОГ ПРИЛОЖЕНИЕ ПРИНЦИПОВ АДАПТИВНОЙ ФИЛЬТРАЦИИ СИГНАЛОВ К ЗАДАЧЕ СИНТЕЗА ИНВАРИАНТНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НЕИЗВЕСТНЫМИ.

Синтез наблюдателей пониженного порядка. Для получения рациональной оценки координат вектора состояния при отсутствии шумов в измерениях Люенбергером.

Основы теории управления Линеаризация дифференциальных уравнений.

Характеристика объектов и систем автоматического управления Сергей Чекрыжов 2008.

МЕТОДЫ СОВРЕМЕННОЙ ТЕОРИИ РЕГУЛИРОВАНИЯ (ТАУ) Выполнил студент Гр. ЭСП-32 Чугаев С,А, Проверил.

ОПТИМАЛЬНОЕ НЕПРЯМОЕ УПРАВЛЕНИЕ ЛИНЕЙНЫМИ ДИНАМИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ Белорусский государственный университет Факультет прикладной математики и информатики.

1 Дисциплина специализации 2 Управление движением и стабилизация КА и ЛА Симоньянц Р.П., 11 семестр, уч. г. 1.Варианты задач А. Не все выходные.

Моделирование и исследование мехатронных систем Курс лекций.

Моделирование и исследование мехатронных систем Курс лекций.

Нейросетевые технологии в обработке и защите данных Обработка данных искусственными нейронными сетями (ИНС). Лекция 5. Алгоритмы обучения искусственных.

1. Постановка задачи аппроксимации 2. Метод наименьших квадратов 3. Линейная аппроксимация Лекция 8.

Теоретические аспекты и приложения стереоскопических систем навигации, наведения и дистанционного зондирования местности Докладчик: д.т.н., профессор БЕЛОГЛАЗОВ.

Транксрипт:

АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ С ИДЕНТИФИКАЦИЕЙ

Введение В адаптивных системах обработки информации и управления происходит приспособление к изменяющимся условиям и неизвестным характеристикам объекта.

Постановка задачи адаптивного управления Рассматриваем адаптивную систему с идентификацией (АСИ). Синтезируем алгоритм расчета управления (алгоритм работы устройства управления) u(t) в каждый текущий момент времени t. Исходными экспериментальными данными о входе и выходе объекта. Необходимо рассчитать управляющее воздействие u(t), обеспечивающее достижение следующей цели: наименьшего уклонения выхода системы x от заданной траектории x* в каждый текущий момент времени. Считаем, что поведение объекта в динамическом режиме описывается разностным уравнением Обозначим через y(k|α(t)) выход модели в момент времени k при значении вектора параметров α(t), вычисленных в момент времени. Если шум – белый, то

Примеры синтеза устройств управления для простейших линейных систем Формируем модель объекта: Пример 1. Считаем, что объект описывается уравнением: Находим параметры: Из локального квадратичного критерия оптимальности Рассчитываем оптимальное управление:

Примеры синтеза устройств управления для простейших линейных систем Модель объекта: Пример 2. Объект описывается уравнением: Параметры: Находим управляющее воздействие :

Синтез алгоритмов управления для линейных систем Объект:

Алгоритмы адаптивного управления для нелинейных систем Объект описывается нелинейным разностным уравнением:

Управление динамическими системами с чистыми запаздываниями Рассматриваем объект, описываемый разностным уравнением: Строим модель объекта: Выход модели находим из критерия наименьших квадратов: Решение получается в форме

Управление динамическими системами с чистыми запаздываниями Пример: на примере гальванической ванны одного из заводов при однопроцентном уровне помех приведены входная и выходная переменные замкнутой системы управления, а также кусочно- постоянный заданный температурный режим x*(t). В начальный момент температура ванны равна 20 С. На первых двадцати тактах происходит основная настройка параметров модели, хотя и далее алгоритм коррекции параметров продолжает непрерывно работать. Если в объекте произойдут какие-либо изменения, то идентификатор отследит их. После основной коррекции параметров алгоритм управления обеспечивает перевод системы на новый уровень стабилизации за минимальное время и без перерегулирования.