Russia R&D Lab LG Electronics February 15, 2010 Семейство домашних роботов Roboking Reporter name:Redkov V.,

1/32 Challenge 1010 The People Company Эволюция роботов LG

2/32 Challenge 1010 The People Company 2002 год. Основные бренды роботов-пылесосов

3/32 Challenge 1010 The People Company Roboking-1

4/32 Challenge 1010 The People Company Режимы работы робота и главные задачи Обход периметра и построение карты Чистка Чистка пропущенных областей Передвижение в определенную область Возвращение к docking station Стыковка с docking station Расстыковка с docking station Управление режимами работы Планирование траектории движения Управление во время движения Маневрирование около препятствий Режимы Задачи

5/32 Challenge 1010 The People Company Алгоритм работы робота Обход периметра помещения* Построение карты* Главный цикл очистки и обновление карты* Определение неочищенных областей и расчет оптимального маршрута* Движение к Docking Station, пристыковка, зарядка. Если наобходимо, возврат на исходную позицию и продолжение работы Отстыковка от Docking Station* *

6/32 Challenge 1010 The People Company Сенсоры в Roboking-1 14 SRS => 38 виртуальных сонаров для обнаружения препятствий4 LRS для измерений дальности Дополнительные датчики для движения и ориентирования: 4 IR датчика уступов, бампер- 2 датчика.

7/32 Challenge 1010 The People Company Вычислительная часть Roboking-1 Texas Instrument 10 MHz Single-Board Computer Intel Mb RAM 256 Mb Flash-drive Построение карты, навигация, принятие решений, формирование запросов к датчикам RS Kbaud 53 датчика: a) 38 сонаров; b) 4 датчика уступов; c) 2 одометра; d) угол поворота платформы LRS; e) 4 LRS сонара; f) 3 датчика стыковки; g) датчик оставшегося зарадя батарей Управление шасси Управление датчиками

8/32 Challenge 1010 The People Company Принцип работы ультразвукового дальномера

9/32 Challenge 1010 The People Company Недостатки работы ультразвукового дальномера Отражение ультразвука от ножки стола Пример диаграммы направленности реального излучателя

10/32 Challenge 1010 The People Company Принцип работы инфракрасного детектора IR LED IR PD

11/32 Challenge 1010 The People Company Современные IR дальномеры

12/32 Challenge 1010 The People Company Прототипный корпус Roboking-1

13/32 Challenge 1010 The People Company Прототип Roboking-1. Тесты. Detecting perpendicular wall. Minimum distance : about 3cm

14/32 Challenge 1010 The People Company Прототип Roboking-1. Тесты. Detecting the end of wall.

15/32 Challenge 1010 The People Company Реальные характеристики 38 VS на разных дистанциях

16/32 Challenge 1010 The People Company Реальные характеристики 38 VS на разных дистанциях

17/32 Challenge 1010 The People Company Принцип упругого мяча при обнаружении препятствий R D1D1 D2D2 D3D3 Zone 1 Zone 2 Zone 3 Zone 4 Zone 1: Zone 2: Zone 3: Zone 4: R- for the zone 1 (red zone); O- for the zone 2 (orange zone); G- for the zone 3 (green zone); Z- for the zone 4 (zero zone). Алфавит алгоритма: = { R, O, G, Z }; 4ZRZOZGZZ 3GRGOGGGZ 2OROOOGOZ 1RRRORGRZ zones1234 sonars G - coding Rule N Rule 3 Rule 21 Rule 1 PARSER commands Управляющая таблица для двух сонаровСхема алгоритма генерации команд управляющих шасси

18/32 Challenge 1010 The People Company Примеры состояния семафоров Расположение семафоров Roboking 1. Движение вперед разрешено Необходим поворот

19/32 Challenge 1010 The People Company Позиционирование робота на карте 360-градусный обзор помещения производимых LRS

20/32 Challenge 1010 The People Company Алгоритм очистки помещения

21/32 Challenge 1010 The People Company Алгоритм очистки помещения Восприятие роботом геометрии помещения после обхода периметра до коррекции

22/32 Challenge 1010 The People Company Алгоритм очистки помещения Восприятие роботом геометрии помещения после обработки данных полученных при обходе периметра

23/32 Challenge 1010 The People Company Алгоритм очистки помещения

24/32 Challenge 1010 The People Company Алгоритм очистки помещения

25/32 Challenge 1010 The People Company Алгоритм очистки помещения

26/32 Challenge 1010 The People Company Алгоритм очистки помещения

27/32 Challenge 1010 The People Company Алгоритм очистки помещения

28/32 Challenge 1010 The People Company Алгоритм очистки помещения Поиск квази-оптимального маршрута при очистке пропущенных областей

29/32 Challenge 1010 The People Company Алгоритм очистки помещения

30/32 Challenge 1010 The People Company Алгоритм очистки помещения

31/32 Challenge 1010 The People Company Устройство голосового управления Roboking-1 Mobile robot system functions Voice Control S/W suite Acoustic model Linguistic model Speech Decoder Models Enhancements EP US JP Voice control apparatus of vacuum cleaner and method thereof

32/32 Challenge 1010 The People Company Ориентирование Roboking Dual Eye