Лекция 3

1. Прямая задача кинематики криволинейного движения. Критерии: угол поворота, угловая скорость, угловое ускорение. 2. Обратная задача кинематики криволинейного движения – определение параметров движения.

Движение по окружности и его кинематические характеристики. Описание движения по окружности. Для начала рассмотрим один из простых случаев криволинейного движения частицы - движение, при котором меняется только направление ее радиус- вектора r(t). Уравнение, характеризующее изменение положения частицы со временем, будет иметь вид: r(t) = r·e r (t), где r = const. В декартовой системе координат уравнения движения примут вид: x(t) = ·cos (t); y(t) = ·sin (t). В случае равномерного движения по окружности угол изменяется со временем по закону (t) = ·t + 0

Движение частицы по окружности в декартовой системе координат.

Угловые кинематические характеристики. Рассмотрим движение частицы в плоскости XY в полярных координатах: = const, = (t). При таком движении она обладает одной степенью свободы. Движение такой частицы удобно характеризовать величиной углового перемещения: = (t + t) - (t).

Вектор угловой скорости и ускорения. То, что величина элементарного углового перемещения действительно является вектором, можно доказать, выразив ее как комбинацию других известных нам векторных величин. Докажем это на примере вектора угловой скорости, который параллелен d. Используя определение угловой скорости как производной от угла по времени: = d /dt уравнение для нахождения угловой скорости, как комбинации известных нам векторов v и : = [ ·v]/ 2.

Вектор углового ускорения вводится по аналогии с поступательным движением, т.е. как производная от угловой скорости по времени: = d /dt. Вектор углового ускорения в случае движения частицы при неизменной ориентации ее оси вращения в пространстве сонаправлен этой оси (направлен по или против вектора ). В случае произвольного движения частицы вокруг неподвижного центра в трехмерном пространстве направление оси вращения, а, следовательно, и вектора может изменяться. Вектор угловой скорости в любой момент времени при этом будет иметь три независимых компонента: = { x, y, z }.

Криволинейное движение. Нормальное и тангенциальное ускорения. Нормальное ускорение. Поскольку вектор ускорения при криволинейном движении сориентирован по отношению к скорости под произвольным углом, то разложим его на нормальную и тангенциальную составляющие: a = a n + a = a n ·n + a ·. a n = d /dt = 2 /R Нормальное ускорение характеризует изменение скорости по направлению. Вектор нормального ускорения равен a n = 2 /R·n.

Тангенциальное ускорение. Тангенциальное ускорение характеризует изменение скорости по величине. Вектор тангенциального ускорения равен: a = d /dt·. Сам вектор полного ускорения состоит из суммы двух слагаемых: a = d( · )/dt = d /dt· + ·d /dt. Первое слагаемое представляет собой его тангенциальную составляющую, а второе - нормальную составляющую, причем d /dt = /R·n.