Бранденбургские ворота были выстроены в Кёнигсберге 1657 году на юго-западном участке Первого вального укрепления при пересечении его с дорогой, ведущей к замку Бранденбург (ныне пос. Ушаково). Из-за отсутствия денежных средств и соответствующего проекта устроители ограничились возведением деревянных ворот, поставленных под крышу и упирающихся в земляной вал. Для надёжного прикрытия впереди вырыли ров и заполнили водой.

Через сто лет по распоряжению прусского короля Фридриха II обветшалое строение было сломано, и на его месте сооружена массивная кирпичная постройка с двумя просторными проездами, имеющими стрельчатое завершение. Новые прочные ворота полностью перекрыли дорогу на юг (ныне улица Суворова) и служили надежной защитой города. Толстые стены хорошо укрывали небольшой гарнизон караульных, которые размещались во внутренних казематах. Здесь также имелись служебные, подсобные, складские помещения и подъемники.

Во время реставрационных работ 1843 года ворота были значительно перестроены (почти что построены заново на том же месте) и украшены остроконечными декоративными фронтонами, крестообразными цветами из песчаника, стилизованными листьями на навершиях, гербами и медальонами. На воротах установлены скульптурные портреты фельдмаршала Бойена ( ), военного министра, участника проведения реформ в прусской армии; справа генерал-лейтенанта Эрнста фон Астера ( ), шефа инженерного корпуса, одного из авторов Второго вального укрепления.

Бранденбургские ворота единственные из всех сохранившихся до наших дней кёнигсбергских ворот, выполняющие свою прежнюю транспортную функцию. Строение отреставрировано и охраняется государством как архитектурный памятник, украшающий улицу Багратиона в Калининграде.