Лекция 11 Замкнутые схемы управления АЭП с ДПТ Вопросы 1) Замкнутые схемы управления электроприводов с двигателями постоянного тока по скорости 2) Регулирование (ограничение) тока и момента двигателя постоянного тока с помощью нелинейной отрицательной обратной связи по току 3) Замкнутая схема электрического привода с двигателями постоянного тока с обратными связями по скорости и току 3) Замкнутая схема электрического привода с двигателями постоянного тока с обратными связями по скорости и току 4) Замкнутые электропривода с подчиненным регулированием координат

Рисунок 1 Схема замкнутой системы ПД с отрицательной обратной связью по скорости U З.С U ВХ У Ky UУUУ П U Kп I M OB MCMC ω I ВТГ OB RBRB U ТГ = γω ТГ А В С

ω ω ω 02 ω U З.С2 U З.С3 U З.С1 > U З.С2 > U З.С3 } { U З.С1 Δω P Δω з I i (M i ) I(M) Рисунок 2 – Механические характеристики ДПТ в замкнутой системе регулирования с отрицательной обратной связью (ООС) по скорости

Рисунок 3 - Схема замкнутой системы ПД с нелинейной отрицательной обратной связью по току У U З.С U ВХ UУUУ П U ОВ RШRШ ω M MCMC U O.T УТО U З.Т I OTC U O.T I OTC А В С

ω ω 01 ω 02 ω 03 0 U З.С2 U З.С3 U З.С1 U ОТ = 0 U ОТ 0 Зона I Зона II I OTC I СТОП I (M) Рисунок 4 – Механические характеристики замкнутой системы ПД с нелинейной отрицательной обратной связью по току

Рисунок 5 - Схема и характеристики замкнутой системы П Д с обратными связями по скорости и току У ω ω отс U О.С U З.С U´ ВХ УСО U´ ВХ U ВХ U О.Т U З.Т I OTC U ОТ I УТО U ОТ = βI П R Ш OB U MCMC ω ТГ ОВ ω ω OTC ω0ω0 U З.С1 U З.С2 I OTC I CТОП I(М) II I II А В С

Рисунок 6 - Схема ЭП с подчиненным регулированием координат VD1VD2 U З.С U О.С R1R1 R2R2 PC R O.C1 U О.C U З.Т R3R3 R O.C2 C O.C PT U ВХ R4R4 ДТ UУUУ СИФУ УП α RшRш ОВ М ТГ ω ~