Теория автоматического управления СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ, ТИПОВЫЕ СОЕДИНЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ « Линейные системы» лекция 6,7

Структурной схемой в ТАУ называют графическое изображение математической модели автоматической системы управления в виде совокупности динамических звеньев с указанием связей между ними Структурные схемы Типовые соединения звеньев 1. Последовательное соединение передаточная функция соединения

Комплексный коэффициент усиления соединения ФЧХ АЧХ ЛАЧХ Правило. построения асимптотическую ЛАЧХ по передаточной функции где - положительные постоянные времени

Пример

2. Параллельное соединение 3. Встречно – параллельное соединение или соединение с обратной связью

Пример Определить передаточную функцию указанного соединения

Правила преобразования структурных схем 1. Перестановка узлов и сумматоров 2. Перенос звена через узел разветвления по направлению ветвления

3. Перенос звена через узел разветвления против направления ветвления

Передаточные функции линейных систем 1. Передаточная функция разомкнутой системы 2. Передаточная функция прямого канала 3. Передаточная функция по задающему воздействию

6. Передаточная функция ошибки по задающему воздействию 5. Передаточная функция по возмущающему воздействию 4. Передаточная функция замкнутой системы расчетная по задающему воздействию 7. Передаточная функция ошибки по возмущающему воздействию

Статические и астатические системы и их характеристики Необходимо определить, чему равна ошибка в установившемся состоянии при подаче на вход системы единичного ступенчатого воздействия: Воспользуемся следствием из теоремы о производной функции : Если, а равна постоянной величине, то система называется статической, S – коэффициентом статизма. Если же ошибка в установившемся состоянии при подаче на вход единичного ступенчатого воздействия равна 0, то система называется астатической. если

Признаки астатизма 1. Если в разомкнутой системе имеется интегрирующее звено, то замкнутая система будет астатической. 2. Если, система астатическая где показатель или порядок астатизма

ЛАЧХ в статических и астатических системах отличаются наклоном низкочастотного участка, а именно: в статических системах этот наклон составляет 0 дб/дек, а в астатических –20 дб/дек. Статическая система

Астатическая система Обратная задача – построение передаточной функции по виду ЛАЧХ – имеет единственное решение

Годографы статических и астатических систем Годограф статической системы всегда начинается с точки k на вещественной оси В астатической системе присутствие интегрирующего звена определяет начальный сдвиг фаз