Marionnette dun oiseau Modélisation Matlab du vol dun oiseau Projet 2 ème année P.O. MIC Modélisation Informatique et Communication Gicu STRATAN Cécile DUTHOIT 2 MIC C

Introduction But du projet : simuler le vol dun oiseau à laide dune marionnette, animée par des muscles artificiels Rôle de notre binôme « Modélisation Matlab » : voir sil est possible de modéliser le vol dun oiseau sous Matlab

Plan I. Modélisation papier des étapes du vol de loiseau II. Familiarisation avec les fonctions de Matlab utilisées III. Démarche de construction du script

Collaboration avec le binôme « Biomimétisme de loiseau » Division des mouvements de vol en 6 étapes cycliques I. Modélisation papier des étapes du vol de loiseau

Dessin des étapes du vol dun oiseau

Fonction Plot : Exemple : Plot([0 100], [0 10]) ; Fonctions CosD et SinD : fonctions usuelles cosinus et sinus qui utilisent des valeurs en degrés II. Familiarisation avec les fonctions de Matlab utilisées Fonctions Mod: opérateur modulo qui donne le reste de la division de deux nombres entiers

II. Familiarisation avec les fonctions de Matlab utilisées Fonction Axis: Exemple : Axis([0, 10, -1, 1]) ; Fonction Pause (i): arrête le programme pendant i secondes Fonction Tic Toc : la commande Tic déclenche un chronomètre et Toc larrête et retourne le temps écoulé depuis Tic Exemple : Tic ; #Instructions Toc ;

III. Démarche de construction du script Conception dune aile lautre est faite par symétrie Convention : mouvement : descente ou montée dune aile battement : descente et montée dune aile Exemple : 10 mouvements 5 battements

1. Positionnement du point central III. Démarche de construction du script On place le point central correspondant à la tête et au corps de loiseau de face. 2. Dimensionnement des ailes et de leur envergure : Définition de la longueur des ailes à laide de deux segments AB et BC Définition des angles de rotation maximale des segments Définition du nombre détapes voulu pour chaque mouvement Ex : Limite = 10 ; Définition des angles de rotation des segments à chaque étape (pour un mouvement)

III. Démarche de construction du script 3. Boucle For qui exécute le vol de loiseau : maxNumIteration = 10*Limite 1 mouvement = 10 étapes (Limite) Pour i allant de 1 à maxNumIteration on effectue 10 mouvements en tout 100 étapes Actualisation des angles définissant les positions de B et C Calcul des nouvelles coordonnées de B et C (et de leurs symétriques pour lautre aile) Tracé des nouveaux segments AB et BC à laide de la fonction Plot Dimensionnement du graphique à laide de la fonction Axis Réglage du mouvement en montée ou en descente avec une condition If en fonction de la nature du mouvement précédent Réglage de la vitesse du mouvement en travaillant avec la fonction Pause Ex : Pause(0,1) => effectue un mouvement en 10 étapes*0,1 s = 1 s par mouvement

III. Démarche de construction du script Vidéo de la simulation Matlab

Conclusion Matlab = langage fondamental et simple dapprentissage Permet simulation en temps réel Permet la simulation en 3D Nous esperons que cette contribution pourra aider à la conception et lanimation de la future marionnette.

Merci de votre attention Si vous avez des questions...